NXT Saliendo del laberinto

Bueno, este video va muy de la mano con lo que se ha pretendido con el curso: Lograr que un robot encuentre la salida a través de un laberinto, esta vez programado en un NXT, acá va el video

NXT que resuelve el cubo de rubik

Bueno, encontramos una noticia que nos pareció muy interesante para compartir acá en el blog, un robot nxt programado para resolver el cubo de rubik!!!, esta es la noticia:

"Daniele benedettelli ha diseñado un sistema resolvedor del popular cubo de rubik basado en un sólo brick de Lego Mindstorms NXT, ¡con sólo tres servos!

Un servomotor actua de junta prismática que empuja el lado del cubo (el lado rojo en la foto); otro servomotor rota la plataforma giratoria del robot, y el tercero tiene una doble función para ayudar el brazo empujador a acomodar el brazo en el soporte y para sujetar el cubo mientras la base inferior rotatoria gira."

"El robot utiliza dos sensores de contacto como detectores de límite de los brazos y un sensor de luz para encontrar la posición inicial de la base rotatoria.

Mejor que enrollarse mas en mecánica, para entenderlo todo lo mejor es echar un vistazo a este video!"

"El software LRU v 3.0 soporta comunicación USB con el ladrillo NXT.
La webcam captura la imagen y tiene un algoritmo de reconocimiento de los colores."

Increible No!!!

Esta noticia fue extraida de la siguiente página:
http://www.teknear.com/story/robot-lego-mindstorms-nxt-soluciona-cubo-rubik

Página recomendada

Bueno, estuvimos buscando algunos sitios en internet, y acá recomendamos el siguiente sitio en español, ideal para principiantes en donde se explican las características del nuevo Lego NXT, y las cuatro posibles construcciones que se pueden realizar: El tribot, el robot industrial, el escorpión, y el alpharex, el vinculo de la página es el siguiente:

http://ro-botica.com/mindstorms.asp

Demostración del Alpharex Bailando

Construcción del carro NXT

Instalación LeJOS: paso 6

Comandos LeJOS

• nxjflash - flashea el firmware
• nxjc - compila un programa en Java para el LeJOS NXJ
• nxj - linkea, sube y opcionalemente corre un programa en la unidad
• nxjlink - linkea un programa
• nxjupload - sube y opcionalemente corre un programa en la unidad
• nxjbrowse - explorador de archivos NXJ
• emu-lejosrun - emula un programa NXJ en Unix

Para mas informacion, ir a la guia ubicada en C:\lejos_nxj\README.html (en Ingles). Recomiendo que vean esta guia de LeJOS para mas informacion sobre LeJOS y MindStorms NXT.

http://attachments.wetpaintserv.us/5acYoL0QvMupMO27t2gk%2BA%3D%3D123453

Instalación LeJOS: paso 5

Instalacion del Firmware en la unidad NXT.

Hasta donde se, la instalacion de este nuevo firmware no pone en ningun momento en peligro la unidad NXT. Si el firmware llegara a presentar algun fallo, la unidad tiene un boton de "reset" para volver a montar el firmware. Siempre se puede volver al firmware original de MindStorms con el software que provee Lego.

Es importante leer el manual del usuario para conocer como hacemos estos procedimientos de flasheo. De todas formas vale la pena aclarar, que no me hare responsable por ningun daño que pueda sufrir la unidad por usos indebidos del firmware, sabemos que por el momento, LeJOS es un proyecto Beta. Personalmente, aunque he tenido a veces problemas, he podido siempre restaurar del LeJOS al MindStorms original y viceversa.

Para flashar el LeJOS, conectamos la unidad NXT al puerto USB del computador, presionamos el boton "reset" de la unidad por mas de 4 segundos, la unidad hara una señal sonora y el sensor de luz en caso de estar conectado iluminara. En ventana de CMD escribimos el comando nxjflash.

Instalación LeJOS: paso 4

Comprobando instalacion

Para comprobar que todo este bien, vamos a abrir una ventana de CMD, en Inicio, Ejecutar, y escribimos CMD.

Aqui vamos a probar el Java. Escribimos javac: Si todo esta bien, obtenemos una serie de comandos disponibles para usar esta aplicacion: el Java ha quedado bien configurado.

Para comprobar el LeJOS, escribimos nxjc. Nos debe igualmente mostrar comandos utilizables para la aplicacion y sabremos que esta bien instalado.

Instalación LeJOS: paso 3

Problema Con la Version 0.4beta

En la ultima version de LeJOS (lejos NXJ 0.4beta), hay un problema con el archivo nxjc.bat, que se encuentra en C:\lejos_nxj\bin el cual hay que abrirlo con el wordpad y añadirle unas comillas en la linea que comienza con "javac".

El archivo debería quedar de la siguiente manera.



javac -source 1.3 -target 1.1 -bootclasspath "%NXJ_HOME%\lib\classes.jar;%CLASSPATH%" %*

Instalación LeJOS: paso 2

Variables de Entorno

Esta puede ser una de las tareas mas complicadas para algunos: vamos a configurar unas variables de entorno en el Sistema para que funcionen bien los programas.

Primero, vamos al menú Inicio, Mi PC. Aqui damos click con el boton derecho del mouse y seleccionamos propiedades. Tenemos una ventana llamada Propiedades del Sistema, aqui, vamos a la pestaña Opciones Avanzadas.

Damos click al boton señalado en el grafico anterior y llegamos a la ventana para agregar variables del sistema. Damos click al boton Nueva para crear las variables:

1. Vamos a crear una variable llamada JAVA_HOME cuyo valor (En la mayoria de los casos, en la instalacion por defecto del Java) sera C:\Archivos de programa\Java\jdk1.6.0_03
   
   
2. Creamos la variable NXJ_HOME del mismo modo que creamos la anterior. Para este ejemplo, el valor seria C:\lejos_nxj ya que aqui descomprimimos el LeJOS.
   
   
3. Buscamos una variable ya existente en las mismas variables del sistema llamada Path. Aqui tenemos que ser muy cuidadosos, porque no queremos borrar el valor de esta variable, solo queremos agregar al final de el valor que aqui aparece lo siguiente: ;lejos_nxj/bin donde el punto y coma (;) es el separador del valor anterior. Este paso es el mas delicado de todos, tener extremo cuidado de no ir a borrar ningun valor del Path. Si no sabemos lo que estamos haciendo, podemos dañar el sistema.

Instalación LeJOS: paso 1

Para la instalacion del lejos, necesitaremos los siguientes programas:

1. LeJOS
2. LibUsb-Win32
3. MINDSTORMS NXT Driver v1.02

Ademas, debes tener el Java SE JDK, aqui trabajare con la ultima version (jdk-6u3-windows-i586-p.exe) que la puedes bajar desde la pagina oficial de Java http://java.sun.com. Se recomienda trabajar con la verson de Java 5 en adelante.

Descomprimimos el LeJOS (lejos_NXJ_win32_0_4_0beta.zip), recomendablemente en la raiz (C:) (Podemos descomprimir este archivo con WinZip, http://www.winzip.com). Tendriamos el programa en la carpeta C:\lejos_nxj

Debemos instalar el driver para el NXT block, el archivo que bajamos MINDSTORMS NXT Driver v1.02 (upload1F7B2420-A5ED-44FF-9460-E262657029DC.zip) lo descomprimimos e instalamos el driver (Esto es para no instalar toda la Suite del MindStorms original. Si ya lo ha hecho, no necesita instalar este driver)

LibUsb-Win32 (libusb-win32-filter-bin-0.1.12.1.exe) es un driver para poder conectar nuestro robot via USB. Debes instalar este driver antes de conectar la unidad NXT. Instala este programa siguiendo el proceso normal de instalacion.

ATENCION este instalador se encuentra tambien dentro de la carpeta que acabamos de descomprimir D:\ProyectoNXT\lejos_nxj\3rdparty\lib. Tambien se puede descargar desde el link que se encuentra arriba.

Ahora que tenemos el driver para poder conectar nuestro NXT.

Instalación de LeJOS

Ya logramos instalar el nuevo firmwara de LeJOS en el robot y en nuestro PC, ahora podemos desarrollar aplicaciones para el robot en Java. Si ya tuvieron la oportunidad de mirar el API del NXT les cuento que no es complicado para los que tienen alguna experiencia con Java.

Publicare en el wiki los pasos a seguir para la instalacion de LeJOS, aunque ya hay varias versiones en la red, vale la pena publicar lo que funciono para nosotros.

Contruccón del Alpharex

Ya he subido al wiki las fotos de la construcción del Alpharex (El modelo que ven en la barra de la derecha), esto con el objetivo de que lo aprecien, pero el tutorial completo y detallado lo pueden encontrar con el material digital que te incluye tu propio robot, les voy a dejar la dirección para que entren directamente.

http://intart.wetpaint.com/page/Fotos+Construcci%C3%B3n